A Empresa de Transportes Públicos Urbanos de Passageiros, foi fundada em 1936 pelo industrial Sr. Paulo dos Santos Gil, que começou a operar com 16 autocarros em substituição de carros eléctricos da então Lourenço Marques.

Na década 50 passa para tutela da então Câmara Municipal com a designação de Serviços Municipalizados de Viação (SMV), tendo como área de exploração a zona urbana da cidade de Lourenço Marques, hoje Maputo.

Depois da independência do País, através do Decreto n.º 20/77, de 28 de Abril, passa para tutela do Ministério dos Transportes e Comunicação com a designação de Transportes Públicos

Urbanos (TPU).

Em 1979, a Companhia de Transportes de Moçambique é integrada na TPU e alargando-se a exploração cobrindo as cidades de Maputo, Matola e arredores.

Em 1988, a TPU é juridicamente constituída através do Diploma Ministerial 140/88 e toma o nome de Transportes Público de Maputo (TPM-EE).

Em 1996 passa à Empresa Pública (TPM-EP) através do Decreto n.º 7/96, de 20 de Março, dirigida por um Conselho de Administração, apoiada por quatro direcções executivas.

Em 2006 procedeu-se a reestruturação da Empresa, nomeando-se um novo Conselho de Administração, tendo sido alterada a estrutura Organizacional da Empresa.

Por força da Resolução da Assembleia Municipal de Maputo, de 17 de Março de 2011, publicada no Boletim da Republica, IIIª Série, número 19 que, autoriza a criação da Empresa Municipal de Transporte Rodoviário de Maputo e aprova os respectivos Estatutos, foi constituída a Empresa Municipal de Transporte Rodoviário de Maputo (EMTPM), por escritura pública de 10 de Fevereiro de 2012.

O principal mercado da Empresa é a Cidade de Maputo, Matola e arredores, estendendo-se às vilas de Boane, Marracuene e Manhiça. Segundo estudos realizados em 2010, a quota do mercado da EMTPM é de cerca de 15%. Em 2011, apesar do reforço da frota verificado em 196 unidades novas, a quota de mercado continua modesta.